Op 1april 1928 begonnen Hub en Wim van Doorne een machinefabriek met de naam Commanditaire Vennootschap Hub. van Doorne's Machinefabriek in Eindhoven. Zij vervaardigden constructiewerk en dit leidde tot de bouw van opleggers. In 1930 werd een nieuwe fabriek aan de Burghstraat in bedrijf gesteld voor de productie van opleggers en aanhangwagens. Een beroemde oplegger was de HD schommelasoplegger.
De naam werd in 1932 gewijzigd in : Van Doorne's Aanhangwagen Fabriek, afgekort D.A.F. In 1936 werd de DAF-losser voor het overladen van spoorweglaadkisten op de markt gebracht alsmede de TraDoconstructie voor militair gebruik. Hiermee kon een vierwielige auto in een zeswielig terreinvoertuig veranderd worden.
In 1949 werden de eerste vrachtwagens geproduceerd en van het Nederlandse leger ontving men grote orders. Zo bouwde men vanaf 1953 grote series leger vrachtwagens. Men begon met de vrachtwagens met de kenmerkende grille met 7 chroomstrips. De eerste trucks waren uitgerust Hercules en Perkins-motoren. Later ging men Leyland motoren in licentie bouwen. De eerste zware DAF serie was de 2000 DO die in 1957 op de markt kwam met de Leyland O.680 dieselmotor. Deze truck en zijn opvolgers is op de kermis veel in gebruik geweest, stoere en betrouwbare trucks. De trucks worden vaak onder liefhebbers DAF DO's genoemd.
In 1962 verbaasde DAF met de 2600, de eerste moderne truck die alle op dat moment in productie zijnde trucks vooroorlogs deed lijken. De compacte cabine bood de chauffeur een groot comfort, wat voor die tijd bijzonder was. De truck werd geliefd bij chauffeurs en bedrijven. Op de kermis kwamen veel 2600's in gebruik. De exploitanten waren enthousiast over de DAF 2600. Veel 2600's op de kermis hadden kentekens uit de BS - ZV en DB reeks. De 2600 is ruim 12 jaar in productie geweest en reed tot in de jaren ’90 op de kermis.
De frontstuurtrucks uit middenklasse ( zgn kikker DAF's ) werden veel verkocht in de jaren '60. De A 1600 en A 1900 series deden het erg goed. Deze trucks kwamen ook veelal op de kermis terecht en reden als woonwagen, pakwagen, kassawagen etc. Met de kleine cabines, lage motorvermogens en beperkt comfort, was het hard werken voor de kermischauffeurs. Maar het is het DAF type wat onmiskenbaar aan de kermis gelinkt wordt.
In 1970 werd een kantelcabine geintroduceerd. Deze cabine was bijzonder omdat men door het bouwdoossysteem met een beperkt aantal componenten een aantal verschillende cabines kon bouwen, van lichte distributietrucks tot zware trucks. Hier ontstond ook de 2800 serie uit als opvolger van de DAF 2600. De 2800 en zijn opvolgers hebben ook hun sporen in het kermisvervoer verdiend. Wat wel gezegd moet worden, is dat de 2600 en de kikker DAF's de meest gebruikte DAF's op de kermis zijn geweest. Bij de exploitanten rijden diverse DAF's uit de verschillende series, zelfs hele oude, zodat mooi te zien is wat DAF zoal aan trucks gemaakt heeft door de jaren heen.
In de jaren '80 werd het truckprogramma verder uitgebreid en aangepast. Er werden belangrijke verbeteringen aan de motoren doorgevoerd onder de naam ATi. Begin jaren '80 werd een stap gezet met de ontwikkeling van de NTG ( new truck generation ). De 1e uit deze serie kwam in 1987, de DAF 95. Hiermee behaalde DAF de eerste "truck of the year" titel ( 1988 ). De DAF 95 en opvolgers zijn nu nog veel in gebruik bij de exploitanten en horen toch tot de oudere trucks.
In 1987 werd Leyland overgenomen. Door de fusie met Leyland kreeg DAF ineens twee thuismarkten, Engeland en Nederland. Bovendien kreeg DAF er een flinke productiecapaciteit bij, wat goed uitkwam toen de DAF 95 een groot succes bleek te zijn. Toen de vrachtwagenmarkt plotseling in elkaar zakte moest DAF in 1993 faillissement aanvragen. Het bedrijf kon in hetzelfde jaar een doorstart maken onder de naam DAF Trucks N.V., waarna het in 1996 werd overgenomen door Paccar. DAF produceert op order, dat wil zeggen dat de vrachtwagens die gemaakt worden al verkocht zijn.
In 1998 zou het voor de tweede keer in haar geschiedenis de titel "truck of the year" krijgen voor de 95 XF. Deze nieuwe serie was de opvolger van de DAF 95. Later werd het programma uitgebreid in 2000 met de DAF CF en in 2001 met DAF LF, die tot truck van het jaar werd verkozen in 2002 In dat jaar werd de 95 XF licht gewijzigd en werd hij leverbaar als DAF XF met de AS-tronic automatische versnellingsbak. Eind 2005 komt DAF met de XF 105, een nog zwaardere truck, voorzien van compleet nieuw ontworpen MX motoren die voldoen aan de Euro 5 norm, een sterk verbeterd interieur en verbeterd uiterlijk. In 2006 kwamen ook een gewijzigde CF en LF op de markt. In 2007 kreeg DAF opnieuw de titel "Truck van het jaar" voor de XF 105. Inmiddels heeft DAF zijn complete programma vernieuwd en de Euro 6 uitvoeringen van de LF - CF en XF uitgebracht. Qua design is het even wennen, maar er is een mooie trucklijn op de weg gezet.